ГОСТ 25686-85

МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ

Термины и определения

Manipulators, autooperators and industrial robots.
Terms and definitions

ГОСТ
25686-85^*

Взамен
ГОСТ 25686-83;
ГОСТ 21024-75

1. Манипулятор

Управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом

2. Манипулятор с ручным управлением

Манипулятор, управление которым осуществляет оператор

3. Сбалансированный манипулятор

Манипулятор с ручным управлением, содержащий систему уравновешивания устройства рабочего органа

4. Автооператор

Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепрограммируемого устройства управления

5. Промышленный робот

Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Примечание.

Перепрограммируемость - свойство промышленного робота заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека-оператора.

К перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления

6. Промышленный робот с цикловым программным управлением

ПРЦПУ

-

7. Промышленный робот с числовым программным управлением

ПРЧПУ

Промышленный робот, управляемый устройством ЧПУ с позиционным и (или) контурным программным управлением

8. Адаптивный промышленный робот

Промышленный робот, управляемый устройством адаптивного управления

8а. Агрегатный промышленный робот

Промышленный робот, в котором по крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.

2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор

8б. Агрегатно-модульный промышленный робот

Агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули

УПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

9. Управляющая программа

По ГОСТ 19781-83

10. Программное управление промышленным роботом

Автоматическое управление исполнительным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей программе

11. Цикловое управление промышленным роботом

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором осуществляется программирование последовательности выполнения его движения

12. Позиционное управление промышленным роботом

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними

13. Контурное управление промышленным роботом

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости

14. Адаптивное управление промышленным роботом

Управление исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды

15. Программирование промышленного робота

Составление, ввод и отладка управляющей программы промышленного робота

16. Аналитическое программирование промышленного робота

Программирование промышленного робота, при котором управляющую программу составляют на основе расчета и затем заносят в устройство управления

17. Обучение промышленного робота

Программирование промышленного робота, при котором составление и ввод управляющей программы осуществляет человек-оператор при помощи предварительного движения рабочего органа с занесением в устройство управления значений параметров этого движения в виде управляющей программы

18. Исполнение управляющей программы промышленного робота

Функционирование исполнительного устройства промышленного робота в соответствии с заданной управляющей программой

19. Исполнительное устройство промышленного робота (автооператора)

Устройство промышленного робота (автооператора), выполняющее все его двигательные функции

19а. Исполнительный модуль промышленного робота

Исполнительный модуль

Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.

2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули

20. Рабочий орган промышленного робота (автооператора)

Составная часть исполнительного устройства промышленного робота (автооператора) для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов.

Примечание. Примерами рабочего органа служат сварочные клещи, окрасочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство

21. Устройство управления промышленного робота (автооператора)

Устройство промышленного робота (автооператора) для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой

22. Номинальная грузоподъемность манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик

23. Рабочее пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота)

24. Рабочая зона манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Пространство, в котором может находиться рабочий орган при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота)

25. Зона обслуживания манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными значениями их характеристик

26. Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота)

-

27. Скорость перемещения по степени подвижности

-

28. Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота)

Отклонение положения рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) от заданного управляющей программой

29. Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота

Отклонение траектории рабочего органа промышленного робота от заданной управляющей программой

1. Манипуляторы и автооператоры.. 2

2. Промышленные роботы.. 2

3. Составные части промышленных роботов, автооператоров. 3

4. Характеристики манипуляторов, автооператоров и промышленных роботов. 4

Алфавитный указатель терминов. 5