ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ Классификация Industrial robots. Classification |
ГОСТ (СТ СЭВ 5334-85) |
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25 марта 1983 г. № 1375 срок действия установлен с 01.01.84 до 01.01.87
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
(Измененная редакция, Изм. № 1).
1а. Стандарт полностью соответствует СТ СЭВ 5334-85.
(Введен дополнительно, Изм. № 1).
1. Промышленные роботы классифицируют по следующим признакам:
специализация;
грузоподъемность;
число степеней подвижности;
возможность передвижения;
способ установки на рабочем месте;
вид системы координат;
вид привода;
вид управления;
способ программирования.
2. По специализации промышленные роботы подразделяют на:
специальные;
специализированные;
универсальные.
3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:
сверхлегкие - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;
легкие - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;
средние - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;
тяжелые - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 200 до 1000 кг;
сверхтяжелые - промышленные роботы номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.
4. По числу степеней подвижности промышленные роботы подразделяют на:
промышленные роботы с двумя степенями подвижности;
промышленные роботы с тремя степенями подвижности;
промышленные роботы с четырьмя степенями подвижности;
промышленные роботы со степенями подвижности более четырех.
3, 4. (Измененная редакция, Изм. № 1).
5. По возможности передвижения промышленные роботы подразделяют на стационарные и подвижные.
6. По способу установки на рабочем месте промышленные роботы подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.
7. По виду систем координат промышленные работы подразделяют на группы, указанные в табл. 1.
Таблица 1
|
Группа |
Пример структурной кинематической схемы |
|
Промышленные роботы, работающие в прямоугольной декартовой системе координат |
|
|
Промышленные роботы, работающие в цилиндрической системе координат |
|
|
Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат |
|
|
Промышленные роботы, работающие в угловой системе координат |
|
|
Промышленные роботы, работающие в других системах координат |
(Измененная редакция, Изм. № 1).
8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на:
промышленные роботы с электромеханическими приводами;
промышленные роботы с гидравлическими приводами;
промышленные роботы с пневматическими приводами;
промышленные роботы с комбинированными приводами.
9. По виду управления промышленные роботы подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл. 2.
Таблица 2
|
Группа |
Подгруппа |
|
Промышленные роботы с программным управлением |
С цикловым управлением. |
|
С позиционным управлением, кроме циклового управления. |
|
|
С контурным управлением |
|
|
Промышленные роботы с адаптивным управлением |
С позиционным управлением. |
|
С контурным управлением |
Примечание. Пояснения к классификации промышленных роботов по виду управления даны в справочном приложении.
10. По способу программирования промышленные роботы подразделяют на:
промышленные роботы, программируемые обучением;
промышленные роботы, программируемые аналитически.
7, 8, 9, 10. (Измененная редакция, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Справочное
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ
1. К промышленным роботам с программным управлением относят промышленные роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков:
содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением промышленным роботом функций согласно его назначению;
команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;
последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других входных сигналов (как правило, релейного типа).
2. К промышленным роботам с адаптивным управлением относят промышленные роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:
содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций промышленного робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);
содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;
последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.
3. Промышленные роботы, управляющая программа которых обладает признаками, перечисленными в п. 1, но конструкция исполнительного устройства обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, самоориентация захватного устройства при взаимодействии с неориентированным предметом), относят к группе «промышленные роботы с программным управлением», но в документации указывают:
«с элементами адаптации в конструкции».
Приложение 1. (Измененная редакция, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Информационное
ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПО ВОЗМОЖНОСТИ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И СПОСОБУ УСТАНОВКИ НА РАБОЧЕМ МЕСТЕ
1. Стационарным является промышленный робот, устанавливаемый неподвижно по отношению к обслуживаемому им оборудованию.
2. Подвижным является промышленный робот, имеющий возможность передвижения относительно обслуживаемого им оборудования.
3. В состав подвесного робота может входить устройство для его установки, например, портал, колонна.
4. Встроенным является промышленный робот, встраиваемый или пристраиваемый к обслуживаемому им оборудованию.
Приложение 2. (Введено дополнительно, Изм. № 1).
СОДЕРЖАНИЕ
|
Приложение 1 Пояснения к классификации промышленных роботов по виду управления. 3 Приложение 2 Пояснения к классификации по возможности передвижения промышленных роботов и способу установки на рабочем месте. 3 |
;