ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
ГИДРОДВИГАТЕЛИ
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ
ТИПЫ, ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ
И ПРИСОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ РАЗМЕРЫ
ГОСТ 26058-85
(СТ СЭВ 6883-89)
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ
МОСКВА
РАЗРАБОТАН
Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности
Министерством высшего и среднего специального образования РСФСР
ИСПОЛНИТЕЛИ
В.П. Саенко; Б.И. Дьячков; Т.М. Бабкова; А.Г. Осколков; А.И. Гольдшмидт; А.А. Тульчинский; В.Я. Скрицкий; О.Б. Корытко, канд. техн. наук; А.С. Донской, канд. техн. наук; Ю.Я. Владимиров, С.Н. Колпашников, канд. техн. наук; Е.И. Юревич д-р техн. наук
ВНЕСЕН
Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности
Зам. министра Н.А. Паничев
УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 3 июня 1985 г. № 1562
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СтАНДАРТ СОЮЗА ССР
|
Роботы промышленные ГИДРОДВИГАТЕЛИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ Типы, основные параметры и присоединительные размеры Industrial robots. Hydraulic motors of actuating mechanisms. |
ГОСТ (СТ СЭВ 6883-89) Взамен |
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 3 июня 1985 г. № 1562 срок введения установлен с 01.01.86 для типа ГДП с 01.01.88
Несоблюдение стандарта преследуется по закону
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Настоящий стандарт распространяется на гидроцилиндры двухстороннего действия с односторонним штоком на номинальное давление 16 МПа, линейные электрогидравлические шаговые приводы, поворотные гидродвигатели, электрогидравлические шаговые приводы (гидроусилители крутящих моментов с шаговым двигателем), предназначенные для объемных гидроприводов исполнительных устройств промышленных роботов и других машин, работающих на минеральных маслах с кинематической вязкостью от 12 до 400 мм2/с и температурой от 0 до 60 °С класса чистоты не грубее 13-го по ГОСТ 17216-71.
Стандарт не распространяете, на специальные типы гидродвигателей, используемых в промышленных роботах и других машинах.
Все требования, устанавливаемые стандартом, являются обязательными.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
1. ТИПЫ И ИСПОЛНЕНИЯ
1.1. Гидроцилиндры изготавливаются следующих исполнений:
по наличию торможения поршня:
без торможения;
с торможением в конце хода поршня при его движении в обе стороны;
по виду крепления:
на задней несъемной проушине (МРЗ);
на задней несъемной проушине со сферическим подшипником (МР5);
на передних несъемных цапфах (МТ1);
при помощи хомута.
Примечание. Обозначения видов крепления по ИСО 6099, указанные в скобках, приведены для справок.
(Новая редакция, Изм. № 1).
1.2. Поворотные гидродвигатели типа ДПГ должны изготавливаться со шлицевым концом вала.
1.3. Поворотные гидродвигатели типа ГДП должны изготавливаться в следующих исполнениях:
по виду выходного конца вала
1 - шпоночное,
2 - шлицевое,
3 - шпоночное с коническим полым выходным концом (конусность 1 : 10),
4 - внутреннее эвольвентное шлицевое;
по количеству выходных концов вала
1 - с одним валом,
2 - с двумя валами;
по виду исполнения ротора
одношиберный,
двухшиберный.
1.4. Линейные электрогидравлические шаговые приводы типа Г28-2 по виду крепления корпуса должны изготовлять в следующих исполнениях:
4 - на лапах;
5 - на фланце;
6 - на цапфах.
1.5. Электрогидравлические шаговые приводы типа Г18-2 по виду выходного конца вала должны изготовлять в следующих исполнениях:
цилиндрическое;
К - коническое (конусность 1 : 10).
2. ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ И ПРИСОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ РАЗМЕРЫ
2.1. Основные параметры должны соответствовать указанным:
в табл. 1 - для гидроцилиндров;
в табл. 2 - для поворотных гидродвигателей типа ДПГ;
в табл. 3 - для поворотных гидродвигателей типа ГДП;
в табл. 4 - для линейных электрогидравлических шаговых приводов типа Г28-2;
в табл. 5 - для электрогидравлических шаговых приводов типа Г18-2.
Таблица 1
Основные параметры гидроцилиндров
|
Наименование параметра |
Диаметр цилиндра, мм |
|||||||||||||
|
20 |
25 |
32 |
35 |
40 |
45 |
50 |
63 |
80 |
||||||
|
Давление, МПа |
до 16 |
|||||||||||||
|
Диаметр штока, мм |
j = 1,25 |
8 |
12 |
14 |
16 |
18 |
20 |
22 |
28 |
36 |
||||
|
j = 1,33 |
10 |
12 |
16 |
18 |
20 |
22 |
25 |
32 |
40 |
|||||
|
j =1,40 |
10 |
14 |
18 |
18 |
22 |
25 |
28 |
36 |
45 |
|||||
|
Теоретическая сила при р = 16 МПа, кН |
толкающая |
j = 1,25 |
5,42 |
7,85 |
12,86 |
16,28 |
20,09 |
25,43 |
31,40 |
49,85 |
80,32 |
|||
|
тянущая |
2,00 |
6,05 |
9,75 |
12,21 |
16,00 |
17,58 |
25,28 |
41,60 |
64,16 |
|||||
|
толкающая |
j = 1,33 |
5,02 |
7,85 |
12,86 |
16,28 |
20,09 |
25,43 |
31,40 |
49,85 |
80,32 |
||||
|
тянущая |
3,77 |
6,04 |
9,65 |
12,21 |
15,07 |
19,35 |
23,55 |
36,99 |
60,29 |
|||||
|
толкающая |
j =1,40 |
5,42 |
7,85 |
12,86 |
16,28 |
20,09 |
25,43 |
31,40 |
49,85 |
80,32 |
||||
|
тянущая |
2,00 |
5,39 |
8,80 |
12,21 |
14,03 |
17,58 |
21,60 |
33,60 |
55,04 |
|||||
|
Ход, мм |
номин. |
до 500 |
св. 500 |
|||||||||||
|
пред. откл. |
+2,0 |
+3,2 |
+4,0 |
|||||||||||
|
Максимальная скорость, м/с, не менее |
1,5 |
|||||||||||||
|
Полный 90 %-ный ресурс при ходе поршня до 500 мм, не менее |
циклов (двойных ходов) |
3 ? 106 |
||||||||||||
|
суммарный путь, пройденный поршнем, км |
3000 |
|||||||||||||
|
Полная 90 %-ная наработка до отказа при ходе поршня до 500 мм, не менее |
циклов (двойных ходов) |
3 ? 105 |
||||||||||||
|
суммарный путь, пройденный поршнем, км |
300 |
|||||||||||||
Примечания.
1. В таблице указаны теоретические толкающие усилия при р = 16 МПа. Для конкретных размеров гидроцилиндров необходимо определять допустимое значение толкающего усилия из условий продольной устойчивости с запасом не менее 1,5. При расчете следует учитывать длину хода и вид крепления гидроцилиндра.
2. Предпочтительные значения хода цилиндра: 25, 50, 80, 100, 125, 160, 200, 250, 320, 400, 500 мм. Если необходимо применять другие значения, их следует выбирать по ГОСТ 6540-68.
3. Допуски относятся к ходам до 1250 мм включительно. Для ходов св. 1250 мм допуски устанавливают в стандартах и технических условиях на гидроцилиндры конкретного типа.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Таблица 2
Основные параметры поворотных гидродвигателей типа ДПГ
|
Наименование параметра |
Норма для типоразмеров |
|||||
|
ДПГ16 |
ДПГ63 |
ДПГ125 |
ДПГ200 |
ДПГ400 |
ДПГ630 |
|
|
Рабочий объем, см3 |
50 |
160 |
400 |
630 |
1250 |
1800 |
|
Давление, МПа: |
||||||
|
номинальное |
16 |
|||||
|
максимальное |
20 |
|||||
|
Номинальный перепад давления, МПа |
16 |
|||||
|
Номинальный крутящий момент, Н ? м |
160 |
630 |
1250 |
2000 |
4000 |
6300 |
|
Максимальный угол поворота, ...° |
270 |
|||||
|
Максимальная скорость поворота, ...°/с |
180 |
|||||
|
Расход при максимальной скорости поворота, л/мин |
1,6 |
5,0 |
12,5 |
20,0 |
40,0 |
63,0 |
|
Масса (без рабочей жидкости) кг, не более |
3,5 |
12,0 |
35,0 |
40,0 |
90,0 |
100,0 |
Таблица 3
Основные параметры поворотных гидродвигателей типа ГДП
|
Наименование параметра |
Норма для типоразмеров |
|||||||||||
|
ГДП240-6,4/20 |
ГДП240-10/20 |
ГДП270-40/20 |
ГДП270-64/20 |
ГДП270-100/20 |
ГДП100-200/20 |
ГДП270-160/20 |
ГДП100-320/20 |
ГДП270-255/20 |
ГДП100-510/20 |
ГДП270-400/20 |
ГДП100-800/20 |
|
|
Удельный объем, см3/рад |
6,4 |
10 |
40 |
64 |
100 |
200 |
160 |
320 |
255 |
510 |
400 |
800 |
|
Давление, МПа: |
||||||||||||
|
номинальное |
20 |
|||||||||||
|
максимальное |
25 |
|||||||||||
|
Номинальный перепад давления, МПа |
20 |
|||||||||||
|
Номинальный крутящий момент, Н ? м |
125 |
195 |
780 |
1250 |
1950 |
3900 |
3100 |
6250 |
5000 |
10000 |
7800 |
15500 |
|
Угол поворота, ...°, не более |
240 |
240 |
270 |
270 |
270 |
100 |
270 |
100 |
270 |
100 |
270 |
100 |
|
Максимальная угловая скорость поворота, рад/с |
5 |
5 |
5 |
5 |
4 |
4 |
4 |
4 |
3 |
3 |
3 |
3 |
|
Масса без рабочей жидкости, кг, не более |
5 |
5 |
20 |
25 |
43 |
46 |
55 |
57 |
98 |
100 |
120 |
125 |
Таблица 4
Основные параметры линейных электрогидравлических шаговых приводов типа Г28-2
|
Наименование параметра |
Норма для типоразмеров |
||
|
Г28-22 |
Г28-23 |
Г28-24 |
|
|
Диаметр цилиндра, мм |
50 |
63 |
70 |
|
Номинальное давление, МПа |
6,3 |
||
|
Номинальное тяговое усилие, Н |
7000 |
10000 |
14000 |
|
Ход штока, мм |
220; 320; 400; 500; 630; 710 |
220; 320; 400; 500; 630; 710 |
220; 320; 400; 500; 630; 710 |
|
Цена импульса, мм: |
|||
|
при движении в одну сторону |
|||
|
при реверсе |
+0,1
|
+0,1
|
+0,1
|
| +0,1
|
+0,1
|
||
|
Максимальная скорость перемещения штока, м/с |
|||
|
Ошибка в перемещении штока без нагрузки, мм, не более |
± 0,1 |
||
|
Статическая неточность при номинальной нагрузке, мм, не более |
|||
|
Масса (без рабочей жидкости) при наибольшем ходе, кг, не более |
40,0 |
45,2 |
60,1 |
|
Тип шагового электродвигателя |
ЩД5Д1М |
||
Примечание. Допускается замена шаговых двигателей на двигатели постоянного тока с датчиками обратной связи.
Таблица 5
Основные параметры электрогидравлических шаговых приводов типа Г18-2
|
Наименование параметра |
Норма для типоразмеров |
|||
|
Э32Г18-22 |
Э32Г18-23 |
Э32Г18-24 |
Э32Г18-25 |
|
|
Номинальное давление, МПа |
6,3 |
|||
|
Номинальный крутящий момент на выходной валу Мном, Н ? м |
11 |
22 |
46 |
92 |
|
Рабочий объем, см3 |
20 |
40 |
80 |
160 |
|
Максимальная частота вращения, об/мин |
2000 |
2000 |
1000 |
1000 |
|
Максимальная частота импульсов, Гц |
6000 |
8000 |
4000 |
4000 |
|
Угловая дискрета, ...° |
1,5 |
|||
|
Максимальная мощность на выходном валу, кВт |
2,2 |
4,4 |
4,6 |
9,2 |
|
Статическая неточность при нагрузке 0,7 Мном, ...° |
± 0,8 |
|||
|
Расход масла при максимальной частоте вращения, л/мин |
40 |
80 |
80 |
160 |
|
Масса (без рабочей жидкости), кг, не более |
15,5 |
22,0 |
34,3 |
57,0 |
2.2. Габаритные и присоединительные размеры гидродвигателей исполнительных устройств должны соответствовать:
черт. 2 и табл. 7 - поворотных гидродвигателей типа ДПГ;
черт. 3 и 4, табл. 8 и 9 - поворотных гидродвигателей типа ГДП;
черт. 5, табл. 10 и 11 - линейных электрогидравлических шаговых приводов типа Г28-2;
черт. 6 и табл. 12 - электрогидравлических шаговых приводов типа Г18-2.
Примечания:
1. Чертежи не определяют конструкцию гидродвигателей.
2. Для исполнительных устройств промышленных роботов, спроектированных до введения в действие настоящего стандарта, допускается применять гидродвигатели, основные параметры и размеры которых отличаются от установленных в настоящем стандарте.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Черт. 2
Таблица 7
Габаритные и присоединительные размеры поворотных гидродвигателей типа ДПГ
Размеры в мм
|
Типоразмер |
D (пред. откл. по h14) |
D1 (пред. откл. по h9) |
D2 (пред. откл. ± 0,35) |
H |
L |
L1 |
L2 |
L3 |
L4 |
l |
h |
h1 |
a |
a1 |
|
(пред. откл. ± |
||||||||||||||
|
ДПГ16 |
104 |
75 |
91 |
- |
150 |
62 |
47 |
33 |
15 |
4 |
26 |
- |
30 |
- |
|
ДПГ63 |
146 |
100 |
126 |
- |
205 |
72 |
52 |
39 |
20 |
4 |
35 |
- |
40 |
- |
|
ДПГ125 |
||||||||||||||
)