ГОСТ 26662-85 (СТ СЭВ 6206-88)

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

ГОСТ 26662-85
(СТ СЭВ 6206-88)

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

МОСКВА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ Классификация исполнительных модулей Industrial aggregate-module robots. Classification of functional modules

ГОСТ 26662-85 (СТ СЭВ 6206-88)

Дата введения 01.07.86

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.

Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.

Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206-88 приведена в приложении 3.

2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:

числу степеней подвижности;

виду выполняемых перемещений;

выполняемой функции;

способу задания перемещения;

виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.

3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:

с одной степенью подвижности;

с двумя и более степенями подвижности.

1 - 3. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

линейных перемещений;

угловых перемещений;

линейных и угловых перемещений.

4.1. ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

перемещения основания;

подъема;

выдвижения;

сдвига рабочего органа.

4.2. ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

поворота вокруг вертикальной оси;

качания вокруг горизонтальной оси.

4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4.3. ИМ ПР с двумя - тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых перемещений разделяют на модули, включающие:

линейные перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям;

перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей;

угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей;

угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;

угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.

5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

с программируемыми перемещениями;

с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.

6. По виду привода ИМ ПР разделяют на модули:

с пневматическим приводом;

с гидравлическим приводом;

с электромеханическим приводом;

с комбинированным приводом.

7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:

с вертикальной ориентацией оси (осей);

с горизонтальной ориентацией оси (осей);

с изменяемой ориентацией оси (осей).

(Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1. Деталь - изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.

2. Сборочная единица - изделие, составные части которого подлежат соединению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т.п.).

3. Узел - сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функцию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными частями.

4. Агрегат - сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.

5. Агрегатный промышленный робот - промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.

2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.

6. Агрегатно-модульный промышленный робот - агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.

7. Исполнительный модуль промышленного робота - агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.

2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.

3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, приведены в приложении 2.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

 

1 - цепь энергопитания (узел); 2, 8 - присоединительные фланцы (детали); 3 - крепежная планка (деталь); 4, 10 - исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции соответственно поворота захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5 - захватное устройство; 6, 7, 11 - исполнительные модули линейного перемещения (выполняют функции соответственно выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9 - переходный фланец (деталь)

Черт. 1

Модификации агрегатно-модульного промышленного робота, построенные из унифицированного набора по черт. 1

 

 

Черт. 2

ПРИЛОЖЕНИЯ 1 - 3. (Введены дополнительно, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

Справочное

Соответствие требований ГОСТ 26662-85 требованиям СТ СЭВ 6206-88

ГОСТ 26662-85		СТ СЭВ 6206-88
Пункт	Содержание требований	Пункт	Содержание требований
2	Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по признакам: числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; способу задания перемещения; виду привода; положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР	1	Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по следующим признакам: числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; выполняемой функции; способу задания перемещения; виду привода; положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленного робота
3	По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули: с одной степенью подвижности; с двумя степенями подвижности; с тремя степенями подвижности	2	По числу степеней подвижности исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули: с одной степенью подвижности; с двумя и более степенями подвижности
4.1	ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига; сдвига рабочего органа	3.1	Исполнительные модули промышленных роботов линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига рабочего органа
4.2	ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули: поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси; ориентации рабочего органа	3.2	Исполнительные модули промышленных роботов углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси
7	По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули: со строго определенным положением оси (осей); с возможностью изменения положения оси (осей) в определенном диапазоне; с произвольным положением оси (осей)	6	По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленных роботов исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули: с вертикальной ориентацией оси (осей); с горизонтальной ориентацией оси (осей); с изменяемей ориентацией оси (осей)

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ СТАНДАРТА

А.Н. Байков, В.Б. Великович, С.С. Кедров, С.С. Аншин, В.А. Титкова, А.Г. Гринфельдт, В.В. Крупнов, Г.В. Епифанова

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696

3. Срок проверки - 1994 г.; периодичность проверки - 5 лет

4. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206-88

5. Проверен в 1989 г. Ограничение срока действия отменено Постановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 № 1014

 

СОДЕРЖАНИЕ

Приложение 1 Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения. 2 Приложение 2 Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки. 3 Приложение 3 Соответствие требований ГОСТ 26662-85 требованиям СТ СЭВ 6206-88. 5

 

ГОСТ 26662-85 (СТ СЭВ 6206-88)